IMU-сенсор на 10 степеней свободы (Troyka-модуль)

«Где я?» — такой вопрос хотя бы раз задавал себе каждый. Опытный моряк смог бы определить это по звёздам. А вот вашему квадракоптеру или мобильному роботу для верного ответа необходим целый набор измерительных устройств. IMU-сенсор на 10 степеней свободы поможет вашему умному устройству найти себя!

Для решения этой задачи мы расположили на плате 4 микросхемы от STMicroelectronics:

  • Трёхосный акселерометр LIS331DLH покажет ускорение относительно собственных осей X, Y и Z. Это поможет определить направление к центру Земли
  • Трёхосный гироскоп L3G4200D покажет скорость вращения относительно собственных осей X, Y и Z
  • Трёхосный магнетометр/компас LIS3MDL покажет напряженность магнитного поля относительно собственных осей. Это поможет определить направление на Север
  • Барометр LPS331AP покажет атмосферное давление и поможет вычислить высоту над уровнем моря.

Каждая микросхема имеет встроенный датчик температуры. Это позволит добиться точной работы датчиков даже в экстремальных условиях. Общение модуля с управляющей электроникой, такой как Arduino, происходит по протоколу I²C / TWI. А это значит, что для подключения вам понадобится всего два контакта.

Мы поместили на модуль регулятор напряжения и специальный I²C-буфер. Поэтому вы смело можете использовать его с управляющей электроникой напряжением 3,3…5 В.

Подключение

Подключение этого Troyka-модуля отличается от стандартного: он имеет два трёхконтактных разъёма. Один разъём используется для подачи напряжения. Другой — для подключения к шине I²C. Два 3-проводных шлейфа для подключения включены в комплект.

При подключении к Arduino будет крайне удобно использовать Troyka Shield.

Возьмите Troyka Slot Shield и избавьтесь от проводов — два комплекта ножек надёжно фиксируют модуль на шилде.

Также модуль физически совместим с breadboard’ом.

Характеристики

Максимальная чувствительность Диапазон измерений
Акселерометр 9.8×10-3 м/с² ±2/ ±4/ ±8 g
Гироскоп 8.7×10-3 град/сек ±250/ ±500/ ±2000 град/сек
Магнетометр 1.46×10-4 Гс ±4/ ±8/ ±12/ ±16 Гс
Барометр 2.4×10-4 мбар 1260 мбар
  • Напряжение питания: 3,3–5 В
  • Потребляемый ток: менее 10 мА
  • Габариты: 25,4×25,4 мм