Данный модуль временно недоступен в связи с дефицитом компонентов. Поставки возобновятся в первом квартале 2022 года.
«Где я?» — насущный вопрос, который возникает изо дня в день. Опытный моряк смог бы определить положение по звёздам. А вот вашему квадрокоптеру или мобильному роботу нужна целая пачка датчиков для точного ответа на этот вопрос… Поэтому мы объединили их в один инерциальный модуль на 10 степеней свободы, который поможет вашему умному устройству надёжно отслеживать своё положение в пространстве!
Начинка
Для решения задачи инерциальной навигации мы расположили на плате четыре микросхемы от STMicroelectronics. Каждый МЭМС-датчик оснащён температурной компенсацией для точной работы в экстремальных условиях.
- Трёхосевой акселерометр LIS331DLH показывает ускорение относительно собственных осей X, Y и Z. Это помогает определить направление к центру Земли.
- Трёхосевой гироскоп I3G4250D показывает скорость вращения относительно собственных осей X, Y и Z.
- Трёхосевой магнитометр/компас LIS3MDL определяет напряженность магнитного поля относительно собственных осей. Это помогает определить направление на Север.
- Барометр LPS25HB измеряет атмосферное давление и помогает вычислить высоту над уровнем моря.
Подключение
Модуль подключается к управляющим платам через две группы Troyka-контактов. Поскольку данные передаются через интерфейс I²C, то для передачи показаний всех сенсоров хватает всего двух контактов. При этом у каждой микросхемы есть свой индивидуальный адрес — подробности описаны в инструкции к датчику.
Верхняя группа
- Сигнальный (D) — линия данных шины I²C (SDA).
- Сигнальный (C) — линия тактирования шины I²C (SCL).
Нижняя группа
- Питание (V) — питание сенсора (3,3–5 В).
- Земля (G) — общая земля.
Мы поместили на модуль регулятор напряжения и специальный I²C-буфер. Поэтому вы можете смело использовать его с управляющей электроникой напряжением 3,3–5 В.
При подключении к Arduino или Iskra JS удобно использовать Troyka Shield. Полностью избавиться от проводов вам поможет плата расширения Troyka Slot Shield. Контактные ножки модуля также совместимы с breadboard’ом.
Комплектация
- 1× IMU-сенсор v2
- 2× Трёхпроводной шлейф
Характеристики
- МЭМС-датчики: акселерометр, гироскоп, магнитометр, барометр
- Интерфейс: I²C
- Напряжение питания: 3,3–5 В
- Потребляемый ток: до 10 мА
- Габариты: 25,4×25,4×10,1 мм
Акселерометр LIS331DLH
- Диапазон измерений: ±2 / ±4 / ±8 g
- Максимальная чувствительность: 9,8×10-3 м/с²
- I²C-адрес:
- Без перемычки: 0x18
- С перемычкой: 0x19
Гироскоп I3G4250D
- Диапазон измерений: ±250 / ±500 / ±2000 град/сек
- Максимальная чувствительность: 8,7×10-3 град/сек
- I²C-адрес:
- Без перемычки: 0x68
- С перемычкой: 0x69
Магнитометр LIS3MDL
- Диапазон измерений: ±4 / ±8 / ±12 / ±16 Гс
- Максимальная чувствительность: 1,46×10-4 Гс
- I²C-адрес:
- Без перемычки: 0x1С
- С перемычкой: 0x1E
Барометр LPS25HB
- Диапазон измерений: 260–1260 мбар
- Максимальная чувствительность: 2,4×10-4 мбар
- I²C-адрес:
- Без перемычки: 0x5С
- С перемычкой: 0x5D
Ресурсы
Видеообзор IMU-сенсора: