Восьмиканальный датчик линии Octoliner v2

Подготовьте своего робота к гонкам по линии! Установите на мобильную платформу восьмиканальный датчик линии, который поможет вашему боту прийти к финишу первым и не сбиться с пути.

В чём фишка

На борту сенсорной сборки расположены восемь датчиков линии на оптопаре TCRT5000. Каждый сенсор способен отличить все оттенки серого — от белого до чёрного. В результате ваш робот будет лучше держать траекторию и мчаться по чёрной (или белой) линии на контрастном фоне, не теряя скорости.

Как это работатет

Датчик состоит из двух элементов — светодиода (излучателя) и фототранзистора (приёмника). Когда светодиод излучает инфракрасный свет, световой поток отражается от поверхности и попадает на фототранзистор, где преобразуется в электрический сигнал.

Тёмный цвет отражает меньше света, светлый — больше. Используя несколько таких датчиков, робот определяет тёмную линию трассы и следует по ней.

Как устроены мозги

Датчики линии подключены к собственному 32-разрядному микроконтроллеру STM32F030F4P6 с вычислительным ядром ARM Cortex-M0. Контроллер собирает данные с восьми датчиков линии и передаёт управляющей платформе по интерфейсу I²C. Интенсивность излучения и чувствительность фотоприемников можно регулировать программно.

Подключение

Модуль подключается к управляющим платам через Troyka-контакты.

• Сигнальный (D) — линия данных шины I²C (SDA).
• Сигнальный (C) — линия тактирования шины I²C (SCL).
• Питание (V) — питание сенсора (3,3–5 В).
• Земля (G) — общая земля.

При подключении к платформам Arduino и Iskra JS удобно использовать плату расширения Troyka Shield. Для одноплатных компьютеров Raspberry Pi подойдёт Troyka HAT.

В случае с платформами Uno Slot и Wi-Fi Slot датчик можно прикрутить металлическим крепежом к контактным отверстиям и получить готовое электрическое соединение.

Программирование

Модуль программируется в среде Arduino IDE через готовую библиотеку Octoliner, а для Raspberry Pi мы сделали OctolinerPi на Python. С помощью библиотек вы сможете быстро настроить чувствительность сенсора и приступить к считыванию данных.

Комплектация

• 1× Сенсорная сборка
• 2× Трёхпроводной шлейф

Характеристики

• Модель: Amperka Octoliner v2 (AMP-B133)
• Количество каналов: 8
• Чувствительные элементы: оптопары TCRT5000
• Микроконтроллер: STM32F030F4P6
• Интерфейс: I²C
• Частота опроса: 190 Гц (8-канальный режим)
• Напряжение питания: 3,3–5 В
• Потребляемый ток: до 87 мА
• Размеры: 80×30×16 мм

Ресурсы

Видеообзор Octoliner:

• Инструкция, примеры использования и документация

• Библиотека для Arduino
• Библиотека для Raspberry Pi